S型加減速的曲線并沒有限定是什么曲線,所以可以是指數(shù)曲線,可以是正弦曲線.這里分析的S型加減速是基于加速度勻速變化的曲線.S型加減速的優(yōu)點(diǎn)就是啟動(dòng)和停止都很平滑,不會(huì)有很大的沖擊,但缺點(diǎn)就是啟動(dòng)和停止的時(shí)間比較長(zhǎng).

　　這段曲線我們稱為加加速段曲線(后面稱它為IncAccel),后半部分是加速度勻速遞減的,稱為減加速段(DeAccel).

　　int SecSpeedPoint; //減速點(diǎn) 單位：step(在電機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中,，如果剩余路程小于等于該值,，那么電機(jī)開始減速)